机器人巡检污水管道搭载CH4甲烷传感器

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管网健康检查一般采用管道内窥电视检测系统，在国外称管道CCTV（Closed Circuit evision）检测，此方法于90年代中期引进国内用于管道内部状况及排水管道健康检测，它是国际上目前用于管道状况检测最为先进和有效的手段。欧美等发达国家较早使用该方法作为排水管道健康检查及新建排水管渠的验收的有效手段，上海已于上世纪90年代引进该方法开展市政排水管道管理和养护的协作工作，并发挥了巨大的辅助决策作用。

7 _/ a4 N  b6 S* z. G) QCCTV检测仪装备的摄像头、爬行器及灯光系统，完全由带遥控操纵杆的控制，操作简单，移动方便。可以进行影像处理、记录摄像头的旋转和定位。具有高质量的图像记录和文字编辑功能。其主要工作部分为一部四轮驱动的摄像小车和一台计算机。根据不同管径，可以选用不同型号的CCTV。通过它能够将管道中的情况一览无余。在项目中对管内情况实在无法得知的时候，便采用此设备对管段进行检查。
管道CCTV视频检测的意义
通过对工程范围内的雨排水管道进行CCTV检测，从而有效的查明排水管道内部功能性及结构性状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等情况，同时与管道相连的各个窨井、检查口也能尽收眼底。对于在施工过程中发现的窨井盖、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍摄视频资料作为执行后期养护、检修、更换窨井盖的依据。
对于及时发现的问题可以有针对性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨来袭时的路段积水等问题。
城市市政下水道、污水管道、污水井和化粪池担负着生活污水、工业废水的接纳、输送功能，但由于其相对封闭、环境特殊，污水中的有机和无机物质在密封的管道中，在厌氧条件下受微生物作用，会分解产生多种有毒有害、易燃易爆气体。如若管理不善，监测不到位，容易造成气体蓄积，当达到一定浓度后，假如发生泄漏会造成人员中毒；如遇明火则极易引起火灾，甚至爆炸，造成伤亡事故，对人民的人身和财产安全造成危害。相比人工巡检，智能巡检机器人系统具有观察范围广、准确度高、无人身安全隐患、视频可回溯等优点，可生成直观性强的曝气热力图及环境数据分析表，并给出巡检报告结论及建议。系统主要由控制箱、无线仪表采集器及远程管理平台。所有测点之间仅需供24V电源，当某一个测点气体发生变化时，对应的传感器便会把数据采集之后发送给平台，同时进行相应的操作，如当甲烷传感器检测到周围甲烷浓度超高后，会立即向平台发送报警系统，平台会立即启动报警系统，提醒操作人员，并同时自动开启排风系统，向管廊内发送语音告警提醒，提醒人员疏散、撤离。
机器人巡检污水管道搭载CH4甲烷气体传感器
: G9 q! j# Z; Q工采网推荐采用非分散红外原理，使用寿命长的红外气体传感器S509-CH4。S509-CH4可以用于矿用气体检测仪中，S509是依据比尔-郎伯定律和红外光谱理论研制成的,可以精确探测甲烷、二氧化碳、碳氢化合物等，使用寿命长，自动修正漂移，零点自动调整。-40℃～﹢70℃宽温度工作范围内高精度测，对有毒有害物质免疫,具有抗中毒功效，可以工作在高湿环境中，传感器工作时，同时输出数字量和模拟量 ，具有标准接口输出，外围使用电路简单 。
. U* ~/ q! J# }# P英国Alphasense 催化燃烧式甲烷传感器 (CH4传感器)CH-A3是利用催化燃烧的热效应原理，由检测元件和补偿元件配对构成测量电桥，当遇到可燃性气体时，可燃气体在检测元件载体表面及催化剂的作用下发生燃烧，载体温度就升高，通过它内部的铂丝电阻也相应升高，从而使平衡电桥失去平衡，输出一个与可燃气体浓度成正比的电信号。
6 X3 O, Y- |, m* z& P可燃气体传感器TGS2611对甲烷气体具有很高的灵敏度，由于其对挥发性的酒精（居住环境常见的干扰气体）灵敏度很低，因而对于家庭用气体泄漏报警器来说是一种理想的传感器。由于敏感素子体积很小， 可燃气体传感器TGS2611的加热器电流仅需56mA，传感器的检知部被收纳于标准的TO-5金属封装中。
- P2 y/ ?* c, j! |! @# q. }/ ]甲烷
在标准状态下甲烷是一无色无味气体，甲烷在自然界的分布很广，甲烷是简单的有机物，是天然气，沼气，坑气等的主要成分，俗称瓦斯。也是含碳量小（含氢量大）的烃，也是天然气、沼气、油田气及煤矿坑道气的主要成分。它可用来作为燃料及制造氢气、炭黑、一氧化碳、乙炔、甲醛等物质的原料
4 D0 x) o1 D8 b5 c- Z# `& k( Z主要应用
甲烷是一种很重要的燃料，是天然气的主要成分，约占87%。在标准压力的室温环境中，甲烷无色、无味；家用天然气的特殊味道，是为了安全而添加的人工气味，通常是使用甲硫醇或乙硫醇。在一大气压力的环境中，甲烷的沸点是−161 °C。空气中的瓦斯含量只要超过5%～15%就十分易燃。液化的甲烷不会燃烧，除非在高压的环境中（通常是4～5大气压力）。中国国家标准规定，甲烷气瓶为棕色，白字。
4 p( z1 J" N4 b( C甲烷高温分解可得炭黑，用作颜料、油墨、油漆以及橡胶的添加剂等；CCl4都是重要的溶剂。甲烷在自然界分布很广，是天然气、沼气、坑气的主要成分之一。它可用作燃料及制造氢、一氧化碳、炭黑、乙炔及甲醛等物质的原料。甲烷用作热水器、燃气炉热值测试标准燃料。生产可燃气体报警器的标准气，校正气。还可用作太阳能电池，非晶硅膜气相化学沉积的碳源。以及甲烷用作医药化工合成的生产原料。
除作燃料外,大量用于合成氨、尿素和炭黑,还可用于生产甲醇、氢、乙炔、乙烯、甲醛、二硫化碳、硝基甲烷和1,4-丁二醇等。甲烷氯化可得氯甲烷及*。
$ z' M2 U- }3 ]) d; A: p9 u技术参数:
■ 检测气体：甲烷CH4
■ 检测原理：催化燃烧原理、红外检测原理、半导体原理
/ N/ X% w) I9 \: y■ 检测范围：0-5%、0-*VOL、0-*LEL等任意可选
. w* _$ T, l' t# E. D, i& G0 V. q1 z■ 分 辨 率：0.1%VOL、0.01%VOL、44ppm(0.1%LEL)等可选
8 K$ U6 H$ q$ @" A- R2 l# W7 R■ 检测方式：扩散式、泵吸式可选
. b- K0 q; v4 V5 M4 f$ a环境影响
! L6 [* C" O0 M甲烷也是一种温室气体。GWP的分析显示，以单位分子数而言，甲烷的温室效应要比二氧化碳大上25倍。这是因为大气中已经具有相当多的二氧化碳，以至於许多波段的辐射早已被吸收殆尽了；因此大部分新增的二氧化碳只能在原有吸收波段的边缘发挥其吸收效应。相反地，一些数量较少的温室气体(包括甲烷在内)，所吸收的是那些尚未被有效拦截的波段，所以每多一个分子都会提供新的吸收能力。