【自制】摇摆自平衡的莱洛三角，基于ESP32，可充电

OSHWHub

这次的工程，不论是新手，还是单纯想练练手的大佬，都可以参考着做。

毕竟是在10*10以内免费PCB打板的基础上做出来的……

也不费钱包

自平衡的莱洛三角简介：ESP32作为主控，5V充3串锂电池，可实现摇摆自平衡。

左：使用灯哥开源FOC2.0板测试 中：13*13cm嘉立创紫PCB 右：10*10cm最终版本

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工程介绍

主控芯片使用ESP32，并配置了调参上位机，可以很方便的通过wifi无线调参。

无刷控制使用灯哥开源FOC。

制作出一个方便复刻的自平衡莱洛三角形，在桌面上作为一个摆件还是非常不错的。

一、 软件架构

在原作者的自平衡控制电压算法上进行修改，将电压控制改为速度控制。使得对模型的控制在物理上更加容易理解。

并且代码的调参都可以通过连接ESP32的wifi调整。

具体特性如下：

• [size=0.882em]基于 Arduino：运行在 ESP32 Arduino 上
• [size=0.882em]控制模式丰富：电压控制和速度控制
  

二、硬件特性



三、使用说明

1.下载完项目git所有文件后，打开arduino文件夹，解压arduino.7z完成之后双击运行esp32_package_1.0.6.exe安装esp32库环境。

注意：若之前有安装过arduino，请将路径“C:\Users\用户名\AppData\Local\”的Arduino15文件夹和“此电脑\文档”内的Arduino 删除。

也可自行下载Arduino并安装SimpleFOC，但是可能会版本不对电机不动。

2.打开解压后的arduino文件夹内的arduino.exe，导航栏-文件-打开。选择arduino\main里面的main.ino

3.烧录程序到ESP32：选择工具-开发板-esp32 Arduino-ESP32 Dev module，然后连接USB口选择对应的com口，编译上传。

如：无法正常编译

（1）可能与原有arduino冲突，请查看使用说明第一条；

（2）文件夹路径含有非法字符，可以把Arduino移动到硬盘根目录下，如D:\Arduino。

4.打开本项目内的python_gui内的可执行文件_main内的main.exe并连接上WIFI：ESP32 密码：12345678。点击设置开始调参。

5.连接成功后，点击disable，然后逆时针拨动动量轮，查看上位机中V参数是否为正值。

注意！如果 逆时针转为为负值 那么需要将电机线任。

6.如果电机不能正常运行，可以点击上位机中最下方的测试部分 ，打开电压或者速度测试，滑动滑条，查看电机能否正常运行。

还不能，建议检测硬件电路部分。

7.如果不能摇摆直立，推荐调整的参数为TA、SA、SV

8.K值可以用滑块调整，拖动滑块就会发送参数命令，但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次。

9.滑条：最左边输入框为滑块下限，右边是滑块上限，滑条等分成200份，命令是字符串，滑动滑块发送字符串 + 数值。

比如让平衡角度为90度，则输入：TA90，并且会存入eeprom的位置0中。

注：wifi发送命令不能过快，因为每次都会保存进eeprom，K参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。

四、硬件设计

使用嘉立创EDA绘制电路原理图，LaserMaker绘制莱洛三角形和动量轮（有激光切割机可以事先切割结构作为参考）。

将绘制完的图形导入到嘉立创EDA中可作为PCB的外框。丝印图案分别是Gawr Gura、ouro kronii。

五、有用的地方

• [size=0.882em]Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用，无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。
• [size=0.882em]GUI上位机可以在其他wifi项目中继续使用，用来调参还是很方便。
  

六、设计图

原理图

PCB

3D预览图

动量轮8*8cm

七、工程附件

相关附件可从原工程下载查看。

如有其他问题，可在原工程底部留言作者。

原工程点我

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