纯小白求救!

xiaozhubanna

本专业基本没有学过这个东西，结果在专业课设上，老师直接放大招了!
这是学长给的程序，看不懂啊！有没有大佬解释一下啊？
我的课题是基于imu的agv差速控制，imu解码已经OK了，现在就是控制了，控制部分的函数看不懂是什么意思，学长说直接调用控制的就可以实现了，