有人知道最优控制中代数黎卡提方程的迭代法的来源么？

你好我是河源人

小弟最近在学最优控制中，看的是高教出版社的最优控制理论与应用，看到其中对于代数黎卡提方程有一种MATLAB的迭代法，小弟想知道这个方法的来源，看各位大神有知道的么？
附代码：
I=eye(size(A));
iA=inv(I-A);
E=(iA)*(I+A);
G=2*iA^2*B;
H=R+B'*iA'*Q*(iA)*B;
W=Q*(iA)*B;
P0=zeros(size(A));
  i=0;
  while(1),i=i+1;
     P=E'*P0*E-(E'*P0*G+W)*(inv(G'*P0*G+H))*(E'*P0*G+W)'+Q;
       if(norm(P-P0)<eps),break;
      else P0=P;
      end
  end
  P=2*iA'*P*(iA)

圣光之血

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