求助~为什么我按书上编的模糊pid程序，还报错呀？跪求高手！

雨情 · 发表于 2022-11-2 10:50:33

%fuzzy tunning PID control
clear all;
close all;
a=newfis('fuzzpid');
%parameter e
a=addvar(a,'input','e',[-3,3]);
a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2,0,-2]);
a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',[0,2,3]);
a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',[1,3]);
%parameter ec
a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]);
a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2,0,-2]);
a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',[0,2,3]);
a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',[1,3]);
%parameter kp
a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]);
a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-0.3,-0.1]);
a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-0.3,-0.2,0]);
a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);
a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-0.2,0,-0.2]);
a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);
a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',[0,0.2,0.3]);
a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',[0.1,0.3]);
%parameter ki
a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]);
a=addmf(a,'output',2,'NB','zmf',[-0.06,-0.02]);
a=addmf(a,'output',2,'NM','trimf',[-0.06,-0.04,0]);
a=addmf(a,'output',2,'NS','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);
a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',[-0.04,0,-0.04]);
a=addmf(a,'output',2,'PS','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);
a=addmf(a,'output',2,'PM','trimf',[0,0.04,0.06]);
a=addmf(a,'output',2,'PB','smf',[0.02,0.06]);
%parameter kd
a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]);
a=addmf(a,'output',3,'NB','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'output',3,'NM','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'output',3,'NS','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'output',3,'Z','trimf',[-2,0,-2]);
a=addmf(a,'output',3,'PS','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'output',3,'PM','trimf',[0,2,3]);
a=addmf(a,'output',3,'PB','smf',[1,3]);
rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
   1 2 7 1 3 1 1;
   1 3 6 2 1 1 1;
   1 4 6 2 1 1 1;
   1 5 5 3 1 1 1;
   1 6 4 4 2 1 1;
   1 7 4 4 5 1 1;

   2 1 7 1 5 1 1;
   2 2 7 1 3 1 1;
   2 3 6 2 1 1 1;
   2 4 5 3 2 1 1;
   2 5 5 3 2 1 1;
   2 6 4 4 3 1 1;
   2 7 3 4 4 1 1;

   3 1 6 1 4 1 1;
   3 2 6 2 3 1 1;
   3 3 6 3 2 1 1;
   3 4 5 3 2 1 1;
   3 5 4 4 3 1 1;
   3 6 3 5 3 1 1;
   3 7 3 5 4 1 1;

   4 1 6 2 4 1 1;
   4 2 6 2 3 1 1;
   4 3 5 3 3 1 1;
   4 4 4 4 3 1 1;
   4 5 3 5 3 1 1;
   4 6 2 6 3 1 1;
   4 7 2 6 4 1 1;

   5 1 5 2 4 1 1;
   5 2 5 3 4 1 1;
   5 3 4 4 4 1 1;
   5 4 3 5 4 1 1;
   5 5 3 5 4 1 1;
   5 6 2 6 4 1 1;
   5 7 2 7 4 1 1;

   6 1 5 4 7 1 1;
   6 2 4 4 5 1 1;
   6 3 3 5 5 1 1;
   6 3 3 5 5 1 1;
   6 4 2 5 5 1 1;
   6 5 2 6 5 1 1;
   6 6 2 7 5 1 1;
   6 7 1 7 7 1 1;

   7 1 4 4 7 1 1;
   7 2 4 4 6 1 1;
   7 3 2 5 6 1 1;
   7 4 2 6 6 1 1;
   7 5 2 6 5 1 1;
   7 6 1 7 5 1 1;
   7 7 1 7 7 1 1];
a=addrule(a,rulelist);
a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid');

a=readfis('fuzzpid');

figure(1);
plotmf(a,'input',1);
figure(2);
plotmf(a,'input',2);
figure(3);
plotmf(a,'output',1);
figure(4);
plotmf(a,'output',2);
figure(5);
plotmf(a,'output',3);
figure(6);
plotfis(a);

fuzzy fuzzpid;
showrule(a);
ruleview fuzzpid;
报错：??? Error using ==> readfis at 52
No such file or directory

Error in ==> pid at 109
a=readfis('fuzzpid');