求大佬解答公式，关于建立半挂车参考模型

张翔10

四自由度的一个半挂车，我要把侧向力Fy换成kα,可是半挂车车轮侧向力中有一个质心侧偏角β2。
如何根据牵引铰接点建立β2与β1的关系。
或者图一中β2、β1导数的关系如何积分成β2，β1的关系式