约束下的Zermelo导航方程

我和玲佑有个约

请问在不规则洋流下的有约束方程的zermelo导航方程怎么推导？我知道是通过哈密顿方程和协态方程进行推导的，但不知道结果是怎样，想对一下答案。（注：需要推导出dx，dy和dΘ的导航方程，两个状态方程dx, dy和一个控制方程dΘ）