基于Mobile SDK V5版固件开发大疆无人机手机端遥控器（5）

电子设计联盟 · 发表于 2023-7-7 12:01:00

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v5.x版本的功能与v4.x基本相同，都是获取飞机的姿态信息、获取无人机多媒体文件、操作多媒体文件、航线规划等。不过在上一章节中也大致说了一些两个版本的中API的差别，下面是根据一些API使用所完成的一些功能，因为项目原因只能提供部分代码供参考，后续如果有这方面需求的小伙伴可以对其进行开发指导。
1
获取姿态信息
1、KeyManager调用

KeyManager类提供了一组方法来访问硬件模块的参数和控制硬件模块的行为，包括DJIKey的Value设置，Value获取，Value监听和Action执行。通过KeyTools类提供的createKey方法可以更加方便的创建DJIKey实例。
下图展示了使用KeyManager的接口判断飞控正常连接并且GPS信号等级大于等于2级，然后给飞行器设置返航点，最后执行返航操作的调用流程。

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此处是示例的操作方式，后面有在项目中使用的过程。

2、示例

//获取飞机信息、云台信息
private void get3DLocation() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftLocation3D), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable LocationCoordinate3D oldValue, @Nullable LocationCoordinate3D newValue) {
            if (newValue!=null){
                  lat = newValue.latitude;
                  lon = newValue.longitude;
                  high = newValue.altitude;
            }
         }
      });
}
private void getAttitude() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
            if (newValue!=null){
                  pitch = newValue.pitch;
                  roll = newValue.roll;
                  yaw = newValue.yaw;
            }
         }
      });
}
private void getVelocity() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftVelocity), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Velocity3D oldValue, @Nullable Velocity3D newValue) {
            if (newValue!=null){
                  velocity_X = newValue.x;
                  velocity_Y = newValue.y;
                  velocity_Z = newValue.z;
            }
         }
      });
}
private void getIsFly(){
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyIsFlying), this, new CommonCallbacks.KeyListener[B]() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Boolean oldValue, @Nullable Boolean newValue) {
            if (newValue!=null){
                  isFlying = newValue;
            }
         }
      });
}
private void getGimbalAttitude() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(GimbalKey.KeyGimbalAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
            if (newValue!=null){
                  g_pitch = newValue.pitch;
                  g_roll = newValue.roll;
                  g_yaw = newValue.yaw;
            }
         }
      });
}
private void getPower() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyChargeRemainingInPercent), this, new CommonCallbacks.KeyListener[I]() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Integer oldValue, @Nullable Integer newValue) {
            power = newValue;
         }
      });
}
private void getTemperature() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyBatteryTemperature), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Double oldValue, @Nullable Double newValue) {
            temperature = newValue;
         }
      });
}

get3DLocation()方法为获取飞机经纬度信息。

getAttitude()方法获取飞机的姿态信息（分别是航偏角、旋转角、俯仰角）。

getVelocity()方法获取飞机的飞行速度（分别是X、Y、Z三个方向的速度值）。

getIsFly()方法获取当前飞机的状态值（是否正在飞行）。

getGimbalAttitude()方法获取镜头的姿态信息（分别是航偏角、旋转角、俯仰角）。

getPower()获取飞机的电池电量

getTemperature()获取飞机的电池温度onValueChange()方法为1秒执行10次，这个可以根据后续要求进行获取；
' l* w- T$ `5 d0 Q* N2 b: C

2
多媒体使用
1、Sample介绍

拍照、录像是无人机的重要功能，对拍摄的照片、视频等多媒体文件进行管理也就必不可少。多媒体文件的管理包括访问飞机存储空间内的多媒体文件资源、获取多媒体文件列表与列表状态、视频文件播放等。
下图为完整的接口展示以及接口调用流程示例。

多媒体文件管理调用流程

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视频文件播放调用流程

基于Mobile SDK V5版固件开发大疆无人机手机端遥控器（5）

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