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一、KV值

"KV值"是一个常用的参数，它表示电机的转速常数。KV值定义为电机在无负载条件下，每增加1伏特电压时，电机转速增加的转数（rpm）。换句话说，KV值是电机转速与供电电压之间的比例系数。

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即：KV = 2000RPM / 24V = 83.3

二、电机U、V、W三相线上如何调整电压值：MOS的导通时间与关断时间

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步骤1：假设我们要调整U+V-之间的电压值，也就是需要Q1闭合，Q4闭合
步骤2：Q4是连接到GND的，把Q4设置为常闭
步骤3：如果我们把Q1也设置为常闭，那么U、V俩端电压就是24V电压，根据KV值来计算，24V对应的空载转速就是满速的2000RPM
步骤4：我们如何调整能将U、V俩端电压设置为12V？此时根据上面的分析，只能是控制Q1的闭合时间和断开时间
步骤5：假设Q1闭合时间是100ms，断开时间是100ms，这样循环进行Q1的闭合和断开。在100ms的Q1闭合时间内U、V俩端电压是24V。而在100ms的断开时间内U、V俩端的电压是0V。

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步骤6：进一步分析，在控制Q1的200ms周期内，24V持续的时间占总控制时间的50%，0V占总控制时间的50%，那么我们在200ms的时间内按照平均电压的方法计算就是：在U、V俩端的电压为24V*50%=12V

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步骤7：进一步的，假设我们需要在U、V俩端加6V电压，那么我们只需要让高电平（U、V：24V）的持续时间为50ms（25%），低电平（U、V：0V）的持续时间为150ms（75%），那么在U、V俩端的电压为24V*25%=6V

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三、周期、占空比概念的引入

通过上述我们控制Q1的闭合时间和断开时间进行U、V俩端电压的计算，
把Q1的闭合时间和Q1的断开时间总时间称为周期T：所以周期是200ms。
把Q1的闭合时间也就是24V持续的时间称为高电平持续时间，高电平持续时间和周期的比值称为占空比Duty，简称为D。

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四、控制电压就可以控制转速

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其中，V：电源电压     D：占空比     Vavg：平均电压
调整电机2端的电压，就可以通过KV值估算出电机空载转速。所以我们理论上分析出控制电压就可以控制电机每分钟的转速。

五、PWM的概念和作用

PWM概念：脉冲宽度调制（PWM，Pulse Width Modulation）是一种通过改变信号的脉冲宽度来控制信号的平均功率的技术。PWM广泛应用于电子工程中，尤其是在电源控制、电机控制、信号调制和通信系统中。
脉冲：PWM信号是由一系列的脉冲组成，这些脉冲在固定的时间间隔内重复出现，这个时间间隔称为周期（T）。
占空比：占空比是指在一个周期内，脉冲处于高电平（或称为“开启”状态）的时间与整个周期时间的比例。占空比可以用百分比表示，计算公式为：

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其中，脉冲宽度是指脉冲高电平的持续时间，周期是脉冲重复的时间间隔。
频率：PWM信号的频率是指每秒钟内脉冲重复的次数，通常以赫兹（Hz）为单位。频率与周期成反比关系：

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平均电压/功率：通过改变PWM信号的占空比，可以控制施加到负载上的平均电压或功率。例如，在电机控制中，增加占空比会增加施加到电机上的平均电压，从而可能控制电机的速度或扭矩。

六、PWM可以由MCU产生

通过MCU产生PWM，控制三相桥的闭合和断开时间，就可以控制电机某两相绕组的电压，就可以控制电机的住转速。

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