CAN总线上是否允许标准帧和扩展帧具有相同ID？

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# R$ `* B5 G- ]6 m2 z( q! N8 D在 CAN 总线中，ID 相同的标准帧和扩展帧可以共存，但标准帧因仲裁机制总是优先。
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; l  W! V/ w8 w6 ]. E. r6 _0 c+ ^
* I" ^- ]1 R0 z& Q& k设计上需要避免因 ID 冲突带来的潜在通信延迟或数据错误。
0 i2 y7 M2 d9 p- S/ P

标准帧 (Standard Frame)：
# X! k6 \* b. Z2 c# G

使用 11 位标识符 (Identifier)。

数据帧结构较短，适用于简单通信需求。

扩展帧 (Extended Frame)：

使用 29 位标识符，包括 11 位基础标识符 + 18 位扩展字段。

数据帧结构更长，适用于复杂网络和更大范围的标识符需求。
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假设标准帧和扩展帧的前 11 位标识符完全相同。
1 s* c; Y" o- D, Z% F  R
2 a3 D( d( T& K$ D+ W+ @! h仲裁阶段：
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标准帧的 RTR 位会胜过扩展帧的 SRR 位（隐性 0 优先于显性 1）。

标准帧的 IDE 位（隐性 0）会胜过扩展帧的 IDE 位（显性 1）。

因此，标准帧总是会赢得仲裁并优先发送。
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# W  a1 e( V3 u/ X( [* M
发送顺序：

在标准帧完成发送后，扩展帧才会参与后续的仲裁和发送。

如果总线没有新的高优先级帧请求，扩展帧可以继续发送。

) f6 T2 U  k2 d- h' S接收处理：

接收节点需根据 IDE 位判断帧类型，以正确解析数据。

若某节点设计不当（未能正确处理帧类型），可能导致数据冲突或丢失。
# u. t5 ?% q' Q- Y- j
/ S( ^% G; q) T7 b# j$ j尽管 CAN 协议支持标准帧和扩展帧共存，但存在以下潜在问题：
  v$ q2 d' D4 U8 Z
$ l" t# e" A, _) x$ R" M, A, l
仲裁优先级差异：扩展帧总是处于劣势，可能导致其长时间等待传输，尤其在高负载情况下。

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节点兼容性问题：某些旧版或低复杂度 CAN 控制器可能无法正确处理扩展帧。需确保所有节点支持并正确区分标准帧和扩展帧。
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& w  x2 j0 r  t/ h  ~/ Y( w- T  t设计复杂性增加：网络设计需要避免使用容易冲突的 11 位标识符，以减少仲裁竞争。建议在设计中尽量分配不同的 11 位基础标识符，避免不必要的仲裁。

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