CAN总线上是否允许标准帧和扩展帧具有相同ID？

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在 CAN 总线中，ID 相同的标准帧和扩展帧可以共存，但标准帧因仲裁机制总是优先。

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( `" Q; u3 }3 k1 b) y' R* K& H; D设计上需要避免因 ID 冲突带来的潜在通信延迟或数据错误。
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标准帧 (Standard Frame)：

使用 11 位标识符 (Identifier)。

数据帧结构较短，适用于简单通信需求。
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扩展帧 (Extended Frame)：

使用 29 位标识符，包括 11 位基础标识符 + 18 位扩展字段。

数据帧结构更长，适用于复杂网络和更大范围的标识符需求。
2 ^; u2 _: w) F( K7 M- b
0 V" P/ v& G: ]假设标准帧和扩展帧的前 11 位标识符完全相同。
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仲裁阶段：
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标准帧的 RTR 位会胜过扩展帧的 SRR 位（隐性 0 优先于显性 1）。

标准帧的 IDE 位（隐性 0）会胜过扩展帧的 IDE 位（显性 1）。

因此，标准帧总是会赢得仲裁并优先发送。
# J+ A( {9 _2 T) p; k6 v1 c  v

发送顺序：

在标准帧完成发送后，扩展帧才会参与后续的仲裁和发送。

如果总线没有新的高优先级帧请求，扩展帧可以继续发送。
: {# H8 n7 c" u/ U5 H$ T7 X
接收处理：
$ j! _9 v. E; f. x

接收节点需根据 IDE 位判断帧类型，以正确解析数据。

若某节点设计不当（未能正确处理帧类型），可能导致数据冲突或丢失。

% K, @# ]" B3 D7 `尽管 CAN 协议支持标准帧和扩展帧共存，但存在以下潜在问题：


仲裁优先级差异：扩展帧总是处于劣势，可能导致其长时间等待传输，尤其在高负载情况下。
$ S. F3 J3 N9 i: s2 z

! @  j' s8 ]7 J* B节点兼容性问题：某些旧版或低复杂度 CAN 控制器可能无法正确处理扩展帧。需确保所有节点支持并正确区分标准帧和扩展帧。


设计复杂性增加：网络设计需要避免使用容易冲突的 11 位标识符，以减少仲裁竞争。建议在设计中尽量分配不同的 11 位基础标识符，避免不必要的仲裁。
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