嵌入式RTOS：Zephyr和FreeRTOS性能对比

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关注+星标公众号，不错过精彩内容作者 | strongerHuang
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市面上的嵌入式RTOS种类有很多，但大家常用、且流行的RTOS其实只有几款。
从发展历程来说，Zephyr 要比 FreeRTOS 年轻很多。由于Zephyr有老牌RTOS（VxWorks）的“基因”，再加上资料比较丰富、支持众多MCU和平台，比如树莓派Pi Pico 2 、沁恒CH32V003等。同时，还支持 IAR 工具链、Rust 等。
因此，Zephyr近10年快速更新迭代，逐渐发展壮大，也很快进入了大众的视野。
最近，Zephyr 发布了新版本 V4.1，官方描述了 Zephyr 4.1 在性能上得到了很大提升。同时，还与ThreadX和FreeRTOS做了性能对比。特别强调了其性能“遥遥领先”FreeRTOS。
Zephyr 4.1 对比 Zephyr 3.7自 2024 年 7 月 Zephyr 3.7 LTS 发布以来，性能得到了全面提高。官方还给了一个性能对比图：

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从对比图可以看得出来，在内存分配、消息处理、同步机制、调度等多方面都做了改进。比如启用多队列就绪队列可以大大加快协作调度的速度、同时还能减小代码大小和 RAM 占用。
Zephyr 对比 ThreadX 和 FreeRTOSZephyr 官方将V4.1版本与 ThreadX 和 FreeRTOS 进行了性能对比。

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官方的描述： Zephyr 的性能与 Eclipse ThreadX 的性能几乎相媲美，大多数情况下超过了 FreeRTOS。
最后，有多少小伙伴在学过Zephyr，或用Zephyr做过项目？
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