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小米公布了车辆事故发生前后的状态的日志，如下： / P+ D/ N6 e: f" Y0 b, b% |
, n: P6 A% p+ [$ X3月29日 22:27:17 NOA激活，车速116km/h6 N! V# `2 H9 n
3月29日 22:28:17 轻度分心报警
! e9 J+ j; G8 y3月29日 22:36:48 NOA发出脱手预警提示“请手握方向盘”# y* K; w$ i( m7 V* j& d
3月29日 22:44:24 NOA发出风险提示“请注意前方有障碍”，发出减速请求，并开始减速
( C! J7 y$ O, I% q3月29日 22:44:25 NOA被接管，进入人驾状态，方向盘往左转角22.0625度，制动踏板开度31%
: m3 [- e2 K, t: ?/ d! a3月29日 22:44:26 方向盘往右转角1.0625度，制动踏板开度38%0 z E5 G! k/ ^; N
3月29日 22:44:26—28之间 车辆与水泥护栏发生碰撞
, N$ _9 Z( _' n3 W7 O: W" v7 S3月29日 22:44:28 车端Ecall触发
7 u* V! B3 K* g; A2 y C4 c3月29日 22:44:39 车端Ecall接通，确认事故发生，并报警、呼叫120急救服务$ e3 A' y% k% `2 k0 Z4 w9 u
3月29日 22:45:06 与车主取得联系，确认非车主驾驶
7 I; m: I* y8 t6 A) E2 `) I3月29日 22:47:15 调配120成功: z$ }2 Z% B5 r/ |- i! ]& H, o
3月29日 约23时许 120抵达现场
A( O! ]$ ~$ ] T; P3 j: f让我们从嵌入式开发角度，来看一看这段日志包含哪些技术点。
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* y+ M/ N( P& [( d g, [NOA系统激活与车速控制* M. b4 L) H# Z/ ?
日志记录：3月29日 22:27:17 NOA激活，车速116km/h
8 t, e& b! r8 P5 O! U6 ^' k! kNOA系统激活后，车辆进入自动驾驶状态，以116km/h的速度持续行驶。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能的实现涉及以下几个关键组件：( Z/ ^& Y7 ?6 h' |
控制逻辑实现：嵌入式软件需要实现自动驾驶的控制逻辑，包括速度控制、车道保持等功能。这些控制逻辑通常在高性能计算平台上运行，如小米SU7使用的NVIDIA Orin芯片。速度传感器接口：系统需要与车辆的速度传感器接口，实时获取车速数据。这通常通过CAN总线或其他车载通信协议实现。驾驶员意图识别：系统需要确定何时可以安全地接管驾驶控制，这可能涉及检测驾驶员是否主动干预。! }5 t# J5 ]; B8 g# u0 X
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驾驶员监控系统
, T3 n" {6 {! [1 X9 @+ c. Z日志记录：3月29日 22:28:17 轻度分心报警
) S2 c0 e' J! C" y! q/ M这一记录表明小米SU7配备了驾驶员监控系统(DMS)，用于监测驾驶员的状态。从嵌入式汽车开发的角度看，这一系统可能包含以下关键技术：
% q: C' Z/ w4 G5 J4 F& u传感器系统：可能使用摄像头、红外传感器或其他技术来监测驾驶员的注意力状态。图像处理算法：嵌入式软件需要运行图像处理算法，分析驾驶员的面部表情、眼部运动等，以判断驾驶员是否分心。报警系统集成：系统需要与车辆的报警系统集成，在检测到驾驶员分心时发出警报。* p4 s1 a: g8 \+ }+ E) a
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脱手检测与提示系统
6 E; v; x7 n f日志记录：3月29日 22:36:48 NOA发出脱手预警提示"请手握方向盘"
0 N: b4 _% p8 ]# \4 y) {0 j这一功能表明系统能够检测驾驶员是否握住方向盘，并在必要时发出提示。从嵌入式汽车开发的角度看，这涉及以下技术：
+ I9 \) `- M1 |" L扭矩传感器接口：系统需要与方向盘的扭矩传感器接口，检测驾驶员是否握住方向盘。这通常通过方向盘中的霍尔效应传感器或电容传感器实现。嵌入式算法：系统需要运行嵌入式算法，分析传感器数据，判断驾驶员是否脱手。人机交互系统：系统需要与车辆的显示系统和语音提示系统集成，在检测到脱手时发出警告。! T) K1 T0 m, e
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8 O: S2 B( M4 K m前方障碍物检测与风险提示
: Q7 D+ l% {' G1 D' [6 u日志记录：3月29日 22:44:24 NOA发出风险提示"请注意前方有障碍"，发出减速请求，并开始减速2 {2 x5 v: x @: C
这一记录表明小米SU7的NOA系统能够检测前方障碍物，并采取相应的安全措施。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能涉及以下几个关键组件：
! `0 ?: z& I4 q感知系统：系统需要使用摄像头、雷达或激光雷达等传感器来检测前方障碍物。根据报道，小米SU7可能配备了先进的感知系统，包括4透镜、13像素矩阵式ADB自适应大灯和360颗超红光LED组成的尾灯系统。目标检测算法：嵌入式软件需要实现目标检测算法，识别和分类道路中的障碍物。这些算法可能基于机器学习或计算机视觉技术。决策系统：系统需要运行决策算法，判断障碍物的类型和距离，并决定是否需要采取减速措施。车辆控制接口：系统需要与车辆的制动系统接口，在需要时实施减速。这通常涉及与电子控制单元(ECU)的通信。% b5 S7 @1 Z# \3 \1 M# \ i1 J1 ]; {
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人机控制权切换6 N0 t+ p- k6 |* _0 K% Q
日志记录：3月29日 22:44:25 NOA被接管，进入人驾状态，方向盘往左转角22.0625度，制动踏板开度31%1 l2 d! V: H8 Y
这一记录表明在NOA系统检测到潜在风险后，系统主动将控制权交还给驾驶员。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能的实现涉及以下几个关键方面：
3 J; _" I8 ^1 |7 _1 p/ O1 E' T控制权切换逻辑：系统需要实现控制权切换的逻辑，包括何时主动交还控制权的决策条件。执行机构控制：系统需要控制执行机构，逐步降低自动驾驶系统的介入程度，使车辆平稳过渡到人工驾驶状态。驾驶员反馈系统：系统需要提供明确的反馈，告知驾驶员控制权已经切换，这可能包括视觉提示、声音提示或振动反馈。
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; ?1 C8 q% k4 t' e( ~2 p9 T碰撞检测与Ecall系统, v" {0 Q1 k/ u- w" i
日志记录：3月29日 22:44:26—28之间 车辆与水泥护栏发生碰撞；3月29日 22:44:28 车端Ecall触发；3月29日 22:44:39 车端Ecall接通，确认事故发生，并报警、呼叫120急救服务 i& A( J, ?" M4 z- G# r! j8 W
这一记录表明小米SU7配备了Ecall(紧急呼叫)系统，能够在事故发生后自动触发紧急救援。从嵌入式汽车开发的角度看，这一系统涉及以下几个关键技术：
8 V+ |+ u# @3 Z7 k. E+ B1 @, X8 u碰撞检测算法：系统需要实现碰撞检测算法，根据加速度传感器、惯性测量单元(IMU)和其他传感器的数据判断是否发生碰撞。紧急呼叫系统：系统需要与蜂窝通信模块集成，能够在检测到严重事故后自动拨打电话请求帮助。这涉及嵌入式通信协议和安全机制。远程信息处理系统：系统需要与远程信息处理(Telematics)系统集成，能够向紧急救援中心提供车辆位置、事故情况等关键信息。多级响应机制：系统需要实现多级响应机制，包括自动触发Ecall、与车主联系确认情况、协调急救服务等。
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车主验证与救援协调系统
9 C f- G/ f6 B: r9 L; {4 j. m日志记录：3月29日 22:45:06 与车主取得联系，确认非车主驾驶；3月29日 约23时许 120抵达现场8 X3 g3 b4 `& j. E# @; @* k6 |
这一记录表明系统能够与车主进行通信，并协调救援服务。从嵌入式汽车开发的角度看，这一功能的实现涉及以下几个方面：1 L/ x; O0 H( x8 y) G
车主身份验证系统：系统需要实现车主身份验证功能，可能通过手机应用或预存的用户信息来验证驾驶员身份。通信系统集成：系统需要与通信系统集成，能够通过短信、电话或应用推送与车主联系。救援服务协调：系统需要与救援服务提供商集成，能够协调救护车、拖车等救援服务。据报道，小米汽车已经建立了完善的救援服务体系。1 [5 z1 p5 ~" W- L: a& y( w' G
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