CAN总线如何区分和识别帧类型

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$ X7 V) {0 h" o要确定 CAN 帧的类型，需要分析其结构和特定字段。

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以下是详细步骤：

第一步：识别是数据/远程帧还是错误/过载帧
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数据和远程帧：以帧开始（SOF）位开始，随后是标识符（ID）字段。

错误和过载帧：没有 ID 字段，具有特定的标志和分隔符序列。
第二步：区分数据帧和远程帧
. [1 O% r; c5 Q4 }4 B0 Q/ Y对于数据和远程帧，检查控制字段中的远程传输请求（RTR）位：

如果 RTR 为 0，则为数据帧。

如果 RTR 为 1，则为远程帧。
第三步：区分标准帧和扩展帧
( d9 s: a; g" B' q7 h6 S" d/ FCAN 帧可以是标准帧（11 位 ID）或扩展帧（29 位 ID）。通过控制字段中的标识扩展（IDE）位区分：
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IDE 为 0：标准帧。
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IDE 为 1：扩展帧。
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2 L6 ~0 n8 a, \. o- u# J& @第四步：区分错误帧和过载帧
错误帧和过载帧有相似的位模式：6 位标志后跟 8 位分隔符。具体的区分如下：

错误帧：活动错误帧：6 位显性位后跟 8 位隐性位。被动错误帧：6 位隐性位后跟 8 位隐性位。

过载帧：6 位显性位后跟 8 位隐性位。
要进一步区分活动错误帧和过载帧，需要考虑传输的时机：

如果该序列出现在数据或远程帧的传输期间，可能是错误帧。

如果出现在完整帧后的间隙期间，可能是过载帧。
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  X" x6 d# x0 i; @确定 CAN 帧的类型对于理解和管理 CAN 总线通信至关重要。

通过检查特定位和传输时机，可以准确识别帧是数据帧、远程帧、错误帧还是过载帧。此知识对于故障排除和优化基于 CAN 的系统至关重要。
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